EhternetKRL是KUKA提供的一个以太网通信功能的软件包,支持TCP和UDP协议.
首先是软件包的安装,软件包的安装有两种方式,一种是操作示教器安装(常用的方法),另一种是通过WorkVisual安装,通过示教器安装是常用的方法,这里只介绍这种方法,先将软件包复制到U盘里,如果是压缩包需要解压,路径不要有中文,中文会显示乱码,为了方便可以放根目录,如图:
然后将U盘插入控制柜或示教器背后的USB口,最好是插控制柜上,示教器上的接口太慢了,安装软件要在手动模式下(T1/T2),不能选择程序,且需要专家权限,登录专家权限: 主菜单->配置->用户组
点进去之后先专家,密码默认是kuka(小写),点登录就行了
登录专家权限之后进主菜单->投入运行->安装附加软件,有些版本也叫辅助软件
进去之后会显示你已经安装的软件包,点左下角的新软件,
进去之后会显示你所选目录下的可用安装包,默认是E盘,也就是之前插入的U盘,如果不是的话点右下角的配置更改路径,
然后点右下角的路径选择,选好后点旁边的保存,回到可用安装包列表,
选中EthernetKRL,点右下角安装
之后会弹出安装提示,这一步完了之后重启一下,至此完了软件包的安装.接下来是配置和编程了.
要进行通信肯定得先联网啦,KRC4可供以太网通信的是KLI接口(KUKA线路接口),看图:
共有三个文件夹,Application里面是个测试软件,在电脑上动行的,可以接收来机器人的数据并显示出来,用来测试通信是否成功.Config里是配置文件,Program里面是KRL程序,运行在机器人上的.
将BinaryFixed.xml文件复制到机器人C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL目录下,BinaryFixed.src文件复制到R1下任意路径,(都需要操作权限)
可以看到已经在监听了,状态栏图标也会由红色变为黄色,电脑端等待连接,接下来运行机器人程序,选定BinaryFixed.src
按使能键运行,其中蓝色框中的就是要发送的数据
运行结束,R变为黑色,没有任何报错,这时去服务器端看,已经接收到数据了
