线性单元的Offset校准

       上节，我们使用 KUKA KL-100 配置运动系统示例，来讲了线性单元配置的具体方法，今天，我们要讲的内容同样具备实操性，那就是“线性单元的Offset校准”。
       可能出现的问题
       正常情况线性单元不需要特别校准。在 WorkVisual 配置好 ROBROOT 运动系统的转换数值即可。
       但有时候在使用直线轴测试外部运动系统时，可能工具的 TCP 位置会出现少量的变化，在某些特殊应用要求程序轨迹精度比较高的应用场合，就无法达到客户要求（比如摆动应用等）。
       问题分析
       理想情况下，机器人的 ROBROOT 坐标系应与线性单元的 FLANGE 坐标系相同。 实际上，通常会出现安装误差，导致这两个坐标系会存在轻微的差异，这意味着使用外部轴运动坐标系时 TCP 的位置会出现偏差。 如果在机器人控制器里安装了 KSS 8.3，则可以通过线性单元的 Offset 校准，来对这些差异进行示教校正。
       接下来进入实操环节
       在具体的校准操作上，我们同样使用 KUKA KL‐100 配置运动系统来示例。
       线性单元的 Offset 校准——标定步骤：
       Step1 点击菜单：投入运行→测量→外部运动装置→线性滑轨

       Step2 选好参考工具，点击按钮继续。

       Step3 确定好线性滑轨的移动方向，点击按钮继续。

       Step4 移动参考工具TCP到参考点，点击按钮测量。

       将测量工具的TCP从3个不同外部轴位置，移向设定的参考点。

       机器人控制系统从三个不同的位置中计算出Offset。

       Step5 在弹出的窗口，点击按钮是。

       Step6 再重复第4步-第5步两次，就会出现下图的测量结果，点击按钮保存。

       同样不能遗漏的是，在进行具体操作前，你要确保四件事：
       1.  已在WorkVisual配置好相关外部轴, 将其加载到机器人控制器中。
       2.  先前校准过的工具安装在安装法兰上。
       3.  没有打开或选择任何程序。
       4.  T1模式
       好了，今天的课程到这里，有什么不明白的地方，请联系我们工博士机器人！